Naujos straublio tipo robotų klasės sukūrimas, teorija ir tyrimai (SmartTrunk)

 

Projekto nr.: MIP-084/2015

Projekto aprašymas:

Projekto tikslas – sukurti ir ištirti naujos klasės straublio tipo robotus su daugeliu laisvumo laipsnių, pagrįstų nauja daugiamačio judesio generavimo idėja, taikant kintamos struktūros kinematines poras, veikiamas erdvėje kintančios tik vienos jėgos ar momento.

Projekto finansavimas:

Lietuvos mokslo tarybos parama moksliniams tyrimams, Mokslininkų grupių projektai

Projekto rezultatai:

Pagrindiniai nauja idėja paremtų straublio tipo robotų rezultatai – kardinaliai padidintas roboto laisvumo laisvių skaičius, įgalinantis griebtą pasiekti sunkiai prieinamas vietas, iki 1 sumažintas variklių skaičius (nepriklausomai nuo bendro roboto laisvumo laisvių skaičiaus); labai paprasta mechaninė konstrukcija ir mažas svoris (kas ypač svarbu taikymams palydovuose). Griebto trajektorijų formavimas realizuojamas taikant specialią programinę įrangą, valdančią laike kiekvienos grandies laisvumo laipsnių skaičių, priklausomai nuo besisukančio debalanso, generuojančio išcentrinę jėgą, kampinės fazės. Taikant lanksčias kinematines poras su ER ar MR suspensijoms, straublio roboto mechaninė struktūra dar supaprastėja. Taikant šią sužadinimo jėgos ir jos kontrolės sistemų atskyrimo idėją, realizuojami ir paprastesni variantai, pavyzdžiui, pozicionavimo sistemos plokštumoje, galingų lazerių deflektoriai erdvėje ir pan.

Projekto įgyvendinimo laikotarpis: 2015-04-01 - 2018-03-31

Projekto koordinatorius: Kauno technologijos universitetas

Projekto partneriai: Vilniaus Gedimino technikos universitetas