„Mobilaus roboto koordinačių nustatymas naudojant žinomos aplinkos informaciją“ Daktaro disertacija

Autorius, institucija: Olga Fiodorova, Kauno technologijos universitetas

Mokslinis vadovas – prof. dr. Kastytis Kiprijonas ŠARKAUSKAS (Kauno technologijos universitetas, technologijos mokslai, elektros ir elektronikos inžinerija – 01T).

Mokslo sritis, kryptis:  Technologijos mokslai, elektros ir elektronikos inžinerija – 01T

Su disertacija galima susipažinti  Kauno technologijos universiteto bibliotekoje (K. Donelaičio g. 20, Kaunas)

Elektros ir elektronikos inžinerijos mokslo krypties daktaro disertacijos gynimo taryba:

doc. dr. Elena JASIŪNIENĖ (Kauno technologijos universitetas, technologijos mokslai, elektros ir elektronikos inžinerija – 01T)  – pirmininkas,
prof. dr. Vladimir GOLOVKO (Valstybinis Bresto technikos universitetas, Baltarusija, technologijos mokslai, informatikos inžinerija – 07T),
prof. dr. Arūnas LIPNICKAS (Kauno technologijos universitetas, technologijos mokslai, informatikos inžinerija – 07T),
doc. dr. Dainius UDRIS (Vilniaus Gedimino technikos universitetas, technologijos mokslai, elektros ir elektronikos inžinerija – 01T),
prof. dr. Algimantas VALINEVIČIUS (Kauno technologijos universitetas, technologijos mokslai, elektros ir elektronikos inžinerija – 01T).

Anotacija:
Šiame darbe siūlomas metodas, leidžiantis naudojant tik žinomos aplinkos teikiamą informaciją nustatyti mobiliojo roboto padėties koordinates. Pasiūlyti algoritmai, kurie mobiliojo roboto padėtį nustato be papildomos navigacinės aparatūrinės įrangos.
Darbo tikslas – išplėtoti mobiliojo roboto, naudojamo lanksčioje automatizuotoje gamyboje, padėties koordinačių nustatymo žinomoje aplinkoje metodą, pagrįstą tik matomos aplinkos teikiamos informacijos analize, ir patikrinti metodo funkcionalumą.
Sukurtų principų, realizuojančių mobiliųjų robotų padėties koordinačių nustatymą žinomoje aplinkoje nenaudojant papildomos aparatūros – kai judėjimo trasos automatiškai formuojamos naudojant valdymo sistemą su supervizoriumi – taikymas leidžia efektyviai spręsti mobiliųjų robotų judėjimo trajektorijų planavimo klausimus. Išplėtotas metodas yra universalus ir gali būti pritaikytas gamybiniuose procesuose bei socialinėje sferoje (paslaugų robotai), kur naudojami mobilieji robotai.